噴涂機器人本體主要由驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、 控制系統(tǒng)四個系統(tǒng)組成。 機械系統(tǒng)又叫操作機，是工業(yè)機器人的執(zhí)行機構(gòu)，可分成基座、腰部、臂部、腕部和手部。今天就由我們新力光在這里主要介紹一下噴涂機器人本體結(jié)構(gòu)的特點與要求。

　　一、噴涂機器人本體結(jié)構(gòu)特點

　　1.噴涂機器人操作機可以簡化成各連桿首尾相接、 末端開放的一個開式運動鏈，操作機的結(jié)構(gòu)剛度差， 并隨空間位姿的變化而變化;

　　2. 操作機的每個連桿都具有獨立的驅(qū)動器，連桿的 運動各自獨立，運動更為靈活。 一般的連桿機構(gòu)，有1-2個原動件，各連桿間的運動 是互相約束的;

　　3. 連桿驅(qū)動扭矩變化復(fù)雜，和執(zhí)行件位姿相關(guān)。桿的驅(qū)動屬于伺服控制，因而對機械傳動系統(tǒng)的 剛度、間隙和運動精度都有較高的要求;

　　4. 操作機的受力狀態(tài)、剛度條件和動態(tài)性能隨位姿 變化而變化，極易發(fā)生振動或其它不穩(wěn)定現(xiàn)象。

　　二、噴涂機器人本體基本結(jié)構(gòu)要求

　　1. 機械系統(tǒng)抓重一自重比盡量大 臂桿的質(zhì)量小有利于改善操作機工作的動態(tài)性能， 抓重一自重比大意味著工作效率高，造價低。人類手臂的抓重大約為自重的3—4倍，從統(tǒng)計資料 看，操作機的抓重一自重比約為1/20—1/15,與 人類手臂相比，相去甚遠;

　　2. 結(jié)構(gòu)的靜動態(tài)剛度盡可能好 結(jié)構(gòu)靜動態(tài)剛度好有利于提高手臂端點的定位精度 和對編程軌跡的跟蹤精度，對離線編程至關(guān)重要。操作機具有較好的剛度，可以增加設(shè)計的靈活性。 比如在選擇傳感器安裝位置時，剛度好的結(jié)構(gòu)允 許傳感器放在離執(zhí)行件較遠的位置;

　　3. 提高系統(tǒng)的固有頻率，改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。 機器人以中等速度運動時，工作頻率范圍1Hz一 20Hz,機器人的低階固有頻率5Hs一25Hs,有可能 會共振。盡可能提高操作機結(jié)構(gòu)的固有頻率，避開機器人 工作時的工作頻率。